разобрал недавно ассет "Mecanim Basic Foot Placement". 
 Автор бездарь - код хреновый, логические ошибки, лишние действия, на оптимизацию кода даже намёка нет. 
 НО(!) в качестве обучающего пособия очень полезная вещь, плюс там есть обширный мануал в котором описаны проблемы, которые могут возникнуть при попытке использования инверсной кинематики на ногах.Добавлено (24.03.2014, 06:18)
---------------------------------------------
там всего один скрипт, в котором 15 вариаций одного и того же метода. 
 а в нём примерно строчек 15-30. 
 это я к тому что разобраться не сложно.