Давайте начнем с того, что Skin Mesh не может быть твердым! SM это “Шкура” или видимая модель. А вот Rigid Body – это физическая модель, имеющая массу, силу притяжения и другие физ. свойства. Чтобы сделать SM твердым надо добавить сам SM, RB, а потом соединить их галочками. В итоге они станут одним целым. Теперь, чтобы наше "Одно целое" могло реагировать на другой RB, надо этот другой RB превязать галочками с RB привязаным со SM. Извените, если бредово обьясняю... 
